• Задать вопрос менеджеру

Twitter новости

Обучение письменному иноязычному общению на основе ИКТ http://t.co/IK2NAjncrk

Online-опрос

Антиплагиат онлайнДипломант
Яндекс.Метрика

Исследование промышленного робота

Предмет:Технология
Тип:Курсовая
Объем, листов:30
Word
Получить полную версию работы
Релевантные слова:промышленного, постановка, робота, скоростей, механизма проверка, расчет, результатов, полученных, помощи, кинестетическом, расчете, полюса
Процент оригинальности:
66 %
Цена:300 руб.
Содержание:

Постановка задачи 3

Системы координат 4

Матрицы перехода 4

Обратная задача кинематического анализа 4

Решение задачи позиционирования 4

Построение полной траектории движения полюса схвата М 4

Нахождение угловых скоростей и ускорений 4

Нахождение скоростей и ускорений отдельных точек звеньев 4

Кинетостатический расчет механизма 4

Проверка результатов, полученных при кинетостатическом расчете, при помощи уравнения Лагранжа второго рода 4

Выбор двигателя 4

Оценка динамических ошибок 4

Случаные ошибки 4

Вступление:

Задана структура исполнительного механизма промышленного робота с двумя вращательными и одной поступательной региональными степенями свободы.

q1 -?/2 ?/2

q2 0 0. 8

q3 0 ?

a=0. 4м b=0. 6м

В рабочей зоне данного робота необходимо поместить транспортер и обеспечить движение рабочего органа робота по заданной траектории на вращающемся столе.

Рабочая зона:

Заданная траектория:

0,8 рад/с, z0ст=0. 7м, y0ст=0. 8, x0ст=0, V=0. 4м/с R=0. 2

В ходе работы необходимо решить обратную задачу кинематического анализа, задачу позиционирования, произвести кинетостатический расчет механизма и проверить его результаты, а также выбрать двигатель и оценить динамические ошибки схвата по скорости.

Заключение:

Воспользуемся результатами силового расчета, чтобы выбрать двигатель, подходящий для рассматриваемого робота. Основным критерием при выборе двигателя будет мгновенная мощность. Следовательно, чтобы выбрать номинальную мощность двигателя, нужно построить графики мгновенной мощности для рассматриваемого механизма и взять для каждого звена тот двигатель, номинальная мощность которого будет больше мощности для звена в любой момент времени.

Мгновенная мощность вычисляется по формуле:

,

где - движущая сила (момент), приложенная к s-тому звену, - первая производная от s-той обобщенной координаты. Построим графики для мощностей и скорости для первого звена:

Данным требования удовлетворяет двигатель ДП-50. Выпишем его характеристики:

Теперь сделаем тоже самое для второго и третьего звеньев:

Следовательно нам подойдет двигатель ДП-35 с характеристиками:

Нам подойдет двигатель ДП-40:

Определим номинальную скорость двигателей:

Определим передаточные отношения:

Двигатель должен удовлетворять условию: Qsmax ? us ??Dns

<

<

Список литературы:

Бесплатные работы:

Готовые работы:

Рекомендованные документы: